參孫死後，撒母耳在以色列人當中做先知，主持正義。以色列人不斷對撒母耳說，他們希望跟列國一樣，有王治理他們。他們這樣要求就等於厭棄耶和華，侮辱他。可是，上帝仍然指示撒母耳照他們的話去做。上帝揀選了一個謙卑的人做他們的王。這個人名叫掃羅。後來掃羅王變得高傲，不服從上帝。耶和華就棄絕掃羅，吩咐撒母耳另立年輕的大衛作王。不過，大衛在許多年後才登上王位。

看來在大衛十幾歲的時候，他去探望在掃羅軍隊中服役的哥哥們。以色列全軍都懼怕敵軍中的一個戰士，一個叫歌利亞的巨人。歌利亞不斷向以色列人罵陣，又辱罵他們的上帝。大衛義憤填胸，挺身而出，迎戰巨人。年輕的大衛只拿著投石帶和幾塊石子，就出去跟那差不多三米高的敵人決鬥。歌利亞嘲笑大衛，大衛卻說自己有比他更強的後盾，因為大衛是奉耶和華上帝的名而戰的！大衛只用了一塊石子，就把歌利亞擊倒了，又用這巨人的劍把他的頭砍下來。非利士人慌忙逃跑。

起先，掃羅很欣賞大衛的勇氣，就派這個年輕人率領軍隊。大衛取得連場勝利之後，掃羅十分妒忌，就想殺大衛，大衛只得逃命。有許多年的時間，大衛一直過著流亡的生活。儘管這樣，大衛仍然忠於掃羅，承認他是耶和華上帝所立的王。最後，掃羅在一場戰事中死去。不久之後，大衛就作王，正如耶和華所應許的。

大衛作王後，很想為耶和華建造聖殿。可是耶和華告訴大衛，這件事會由他的後代來做。結果，大衛的兒子所羅門為上帝建殿。至於大衛，上帝也獎賞他，跟他立了一個無與倫比的約：大衛的世系會產生一個獨特的王朝。上帝在伊甸園裡應許的苗裔或救主，最終會出自這個世系。這個救主就是「彌賽亞」，意思是「受膏者」，即受上帝委任的人。耶和華應許，彌賽亞會做上帝王國的君王，也就是說，會統治一個政府。上帝的王國會永遠長存。

大衛深深感激上帝，為建殿工程預備了巨量的建築材料和金子銀子。他又受上帝啟示寫了很多詩歌，並在去世前承認說：「耶和華的靈藉著我說，他的話在我的口中。」（撒母耳記下23:2）

——見撒母耳記上；撒母耳記下；歷代志上；以賽亞書9:7；馬太福音21:9；路加福音1:32；約翰福音7:42